not · olgun

Kayıt: önemli olanlar

Sabit sahne, tek alma yuvası, gerçek oyundaki gibi tahtalar, tek tek kontrol edilen bölümler ve başta bekleme yok.

Boş tahta, taş yuvaları ve dinlenen kol; ızgaranın ve alma yuvasının çevresinde çerçeveler

Bir oyunun başındaki sahne. Küçük çerçeve alma yuvası; büyük çerçeve kırpılıp Claude'a gösterilen alan.

45 gösterim kaydettim, hücre başına beş tane. Her biri tek bir hamle: dinlenme pozundan çık, X'i al, hücreye koy, geri dön. Önemli olduğu ortaya çıkanlar şunlar.

  • Hiçbir şey oynamıyor. Izgara, yuvalar, kol tabanı ve üst kamera bant işaretlerinin üstünde, ışık da hep aynı. Model gördüğünü taklit ediyor; görmediği bir sahnede ne yapacağını bilmiyor.
  • Tek alma yuvası. X'ler birbirinin aynısı; robot hep aynı yerden alıyor, yuvayı ben dolduruyorum. Altı yuva olsaydı kaydedilecek durum sayısı dokuz değil, 6 × 9 = 54 olurdu.
  • Gerçek oyundaki gibi tahtalar. Her gösterim boş tahtada başlarsa kol dolu tahtada taşlara çarpar. Benimkiler boş tahtadan, diğer sekiz hücrenin hepsinin dolu olduğu tahtaya kadar gidiyor.
  • Her bölümü kontrol et. Tahta doğru mu, hücre doğru mu, etiket doğru mu, kameralar yer değiştirmiş mi. Birinin son 22 saniyesi hareketsizdi; onu yeniden çektim.
  • Hemen harekete geç. Harekete geçmeden önce ortalama 2,4 saniye beklemişim, model de beklemeyi öğrendi.

Temiz sette 45 bölüm ve 28 707 kare var, yaklaşık 16 dakika. Bu az: LeRobot belgeleri tek bir görev için yaklaşık 50 bölüm öneriyor, burada 45 bölüm dokuz göreve bölünüyor. Pilotun tek amacı zincirin çalıştığını görmekti.

#dataset #teleoperation #lerobot

Bu notu beyaz tahtada gör →