kaynak · olgun
Neye ihtiyacın var
İki kol, iki kamera, bant, bir Mac, üç hesap; LeRobot, SmolVLA, Strands ve Claude.
Kullandıklarım bunlar. Alışveriş listesi değil; masamda ne varsa o.
Masada
- Bir SO-101 kol çifti. Follower robotun kendisi. Leader ise elimle oynattığım ikinci kol; follower onu taklit ediyor. Buna teleoperasyon deniyor, gösterimler de böyle kaydediliyor.
- İki USB kamera, 640×480 ve saniyede 30 kare: biri tahtanın üstünde sabit, biri bilekte.
- Banttan bir ızgara, kırmızı X taşları, beyaz halka O taşları ve yerinden oynamaması gereken her şey için bant işaretleri.
- Bir Mac. Gösterimleri o kaydediyor, sonra modeli de o çalıştırıyor.
Hesaplar
- Hugging Face: veri seti ve model için.
- A100 GPU'lu Google Colab: eğitim için.
- Bir Anthropic API anahtarı: oyundaki Claude için.
Yazılım
- LeRobot 0.6.1, Python 3.12 ile: teleoperasyon, kayıt, eğitim ve modeli çalıştırma.
- SmolVLA; başlangıç noktası
lerobot/smolvla_base. - Strands Agents ve Strands Robots: Claude'un içinde çalıştığı döngü ve oradan kola uzanan köprü.
- Claude (
claude-opus-5-5): tahtayı okuyup hücreyi seçmek için.
Kurulum komutları
README ve
docs/tr/strands.md
dosyalarında.